小米电机

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串口助手：SuperCom

指令编码

小米CyberGear微电机串口控制指令驱动

由于使用的是YourCee的USB-CAN模块，根据CAN_ID(报文标识符)说明进行编码

数据编码

flowchart LR
USB2CAN[USB转CAN] 
PC[电脑]
motor[电机]
PC --"USB_Data"--> USB2CAN --"Mi_Data"--> motor

Loading

USB-CAN模块采用的是 YourCee

Mi_Data 说明书上有，基本格式为(29 bits + 8 bytes)的格式

数据域		29 位 ID		8Byte 数据区
大小	bit28~bit24	bit23~8	bit7~0	Byte0~Byte7
描述	通信类型	数据区 2	目标地址	数据区 1

由于采用的是USB-CAN模块, 所以需要考虑USB_Data 到 Mi_Data 的转换

根据YourCee的CAN_ID(报文标识符)说明，ID的关系是这样的

$$ \text{USB-id}(\underbrace{\text{id}}_{\text{高 29 bits}} + 100) \rightarrow \text{Mi-id} $$

AT 模式的 USB 格式:

$$ AT + \text{USB-id} + \underbrace{08}_{\text{1 byte}} + \text{8 bytes} + \backslash r \backslash n $$

example

from controller import YourCeePort, RunMode, Args
import time
port = YourCeePort('COM10', 'AT', 0xFD)
id = port.search_id()
port.set_run_mode(id, RunMode.position)
port.enable(id)
port.write_single_arg(id, Args.limit_spd, 5.0)
port.write_single_arg(id, Args.loc_ref, -12.0)
time.sleep(3)
port.disable(id)
port.close()

dependencies

单一文件cybergear/controller，仅仅依赖pyserial这个包

pip install pyserial