Diese Arbeit befasst sich mit der Frage, wie eine robuste und flexible Zustandsermittlungfür eine Last an einem Quadrocopter hängend gelagert ist, entwickelt werden kann. Die Aufgabe wird in experimenteller Art gelöst, indem eine Last an einem Ferngesteuerten unbemannten Multirotor Luftfahrzeug mit einem Seil angehängt wird um daraus Daten zu erheben und anschließend diese Daten per Computer Software zu verarbeiten.
Als Ergebnis wird ein Pendel-System angestrebt der zur jedem Zeitpunkt bestimmbar ist. Die Arbeit stellt eine Methodik zur Verfügung, die den Entwicklungspfad vom Fahrzeugdesign und -modellierung über Sensorik bis zur Computer Software.
hier ist der sourcecode für ROS-Umgebung
hier sind alle generieten Messdaten, Auswertung sowie calibrierungssampels und ArUco Marker